Año: 2015
Autores: Toibero, M.; Roberti, F.; Herrera, D.; Amicarelli, A.; Carelli, R.;
Resumen: Este trabajo presenta el diseño novedoso de un controlador para el seguimiento de caminos de un robot tipo car-like que incorpora la saturación de los actuadores: el ángulo de giro y la velocidad lineal. El diseño se basa en parte en la técnica de espacio nulo cumpliendo un doble objetivo: por un lado una función de potencial repele la selección de acciones de control fuera de un valor máximo permitido para el ángulo de giro; y por otro lado, se controla el seguimiento de un camino pre-establecido a una velocidad deseada menor a una máxima. Se incluyen en este trabajo el análisis de estabilidad del controlador y su verificación experimental para distintas condiciones empleando un tipo Car-Like de laboratorio