- SEMINARIO - Una Metodología de Simulación y Control de Cuadricópteros

DISERTANTE: Ing. Bryan Stefano Guevara Bermeo, del Instituto de Automática, FI, UNSJ-CONICET

RESUMEN: En este seminario se presentan los resultados obtenidos en un trabajo de maestría, destacando la importancia de una adecuada gestión en la transición entre simulación y experimentación para garantizar la precisión en el comportamiento del cuadricóptero. La metodología emplea el esquema Model-in-the-Loop (MiL), donde se valida y ajusta el algoritmo de control en un entorno virtual. En esta etapa, se simula un modelo detallado del cuadricóptero y su entorno virtual, permitiendo probar y refinar los controladores sin riesgo para el hardware real. Posteriormente, se avanza a Hardware-in-the-Loop (HiL), integrando los controladores con componentes de hardware real, como sensores y actuadores, mientras se mantiene la simulación del resto del sistema. Esto permite evaluar el rendimiento en condiciones más cercanas a la realidad. Finalmente, en la fase de experimentación real, se ejecutan los controladores en el cuadricóptero físico, validando su desempeño en condiciones reales y asegurando que el control sea preciso y estable, tal como se anticipó durante la simulación. Este enfoque integral garantiza una transición fluida y efectiva entre las fases de desarrollo y prueba del sistema

La presentación se podrá ver on-line en el canal de YouTube del INAUT.